은하계의 초고속도로 건설계획에 따라 인류는 지구와 함께 사라질 운명에 있다. 돌고래들은 이 사실을 먼저 알고 지구를 떠났지만 지구인들은 어느 누구도 이 사실을 모르고 있다. 지구인 아서 덴트는 그의 친구인 포드 프리펙트의 도움으로 멸망 직전의 지구에서 가까스로 탈출한다. 실제로 포드는 지구에서 모종의 연구를 수행하고 있던 외계인으로 한때 아서의 도움을 받아 목숨을 구한 적이 있었다. 포드의 진짜 임무는 은하수 여행자들을 위한 안내서를 집필하는 것이다.
그는 아서를 지구를 파괴한 보곤 종족들이 타고 있는 우주선에 탑승시킨다. 일련의 황당한 사건들이 있은 후, 포드와 아서는 은하계에서 가장 진보된 우주선인 ‘순수한 마음’호에 탑승하게 된다. 그 우주선은 은하계의 대통령인 자포드 비블브록스에 의해 탈취된 것으로 자포드는 머리가 두개인데가 무책임한 행동을 하는 것으로 유명한 사람이다. 그는 예전의 어느 파티에서 아서로부터 트리시아를 빼앗아간 적이 있는데 그녀는 현재 트릴리언으로 이름이 바꿨다.
이 우주선에는 사이버네틱스사가 만든 인간형 로봇 마빈도 타고있다. 마빈은 자신의 우수한 지성으로 인해 우울증에 빠진 로봇이다. 자포드는 ‘순수한 마음’호로 마가라테아라는 행성에 도착하려 하는데 이 행성은 예전에 맞춤형 행성을 만들어서 큰 돈을 벌었던 곳으로 최근에는 아무런 활동이 없는 것으로 알려져있다. 하지만 ‘순수한 마음’호는 처음에 방향을 잘못 잡아 자포드의 정적이었던 허마 카불라가 지배하는 행성에 도착한다.
‘하얀 손수건’을 메시아로 섬기는 기괴한 종교를 믿는 이 행성에서 자포드는 자신의 머리 하나를 인질로 빼앗기게 되고 대신 카불라는 마그라테아에서 총을 가져다 줄 것을 명령한다. 드디어 ‘순수한 마음’호는 마그라테아에 도착하게 되고 자포드, 포드, 트리시아는 그곳의 초대형 컴퓨터 ‘깊은 마음’으로 찾아가지만 겁먹은 아서는 혼자 남게된다.
어떻게 해야될지 몰라 헤매는 아서는 이곳에서 수석 건축가인 슬라티바패스트를 만나게 되는데 그는 자신이 예전에 지구를 설계했다고 말한다.
