바다에서 가장 아름다운 목소리의 소유자인 에리얼은 인간에 대한 동경 때문에 아빠인 트라아튼 왕에게 버릇없고 골치아픈 문제아로 찍혀버린다. 어느날 해일에 말려든 육지의 왕자 에릭을 구하게 되고 그를 바라보며 노래를 부른다. 왕자가 깨어나자 에리얼은 곧 사라지고 에릭왕자는 자신의 은인은 고운 목소리를 지닌 사람이라는 점만을 기억하게 된다.
왕자를 구해준 이후로 그를 사랑하게 된 에리얼은 바다의 마녀를 찾아가 자신의 목소리와 인간의 다리를 교환한다. 그리고 3일 안에 왕자의 키스를 얻어내지 못하면 에리얼은 마녀의 소유가 되는 부담까지 안게 된다. 순순히 모든 조건을 받아 들인 에리얼은 인간이 되어 에릭왕자를 찾지만 에릭은 그녀를 알아보지 못하고…
