갓난아기 때 길가에 버려진 선재는 전과자 문수에게 발견되어 정성스럽게 키워진다. 선재를 주운 후 개심하여 넝마주의로 살아가던 문수가 사고로 죽자 선재는 아버지를 화장할 때 만난 소녀 이련의 같이 살자는 권유를 물리치고 자신을 버린 어머니를 찾아 길을 떠난다. 이후 선재는 끝없는 여로속에서 피리를 주며 스스로 익혀보라는 스님 법운, 바람둥이 장꾼 지호, 어촌에서 가난한 주민들을 사랑으로 치료하는 의사 해운, 슬픈 노래를 부르는 장님 가수 이나, 장기수 해경 등 수많은 사람을 만난다.
선재는 이들에게서 사랑, 슬픔, 평등, 부귀, 애욕 등의 가르침을 받고 또 체험하기도 한다. 오랜 시간이 지난 후 이련과 재회하게 되어 동행하던 중 선재와 이련은 사랑을 나누고 이련은 선재의 아이를 갖는다. 하지만 선재는 한곳에 눌러 살자는 이련의 간청을 뿌리치고 천문대로 향한다.
그곳에서 어린 소년 김박사로부터 우주의 탄생과 소멸에 대한 이야기를 듣고 이련과 함께 묵었던 곳에 내려오지만 이련이 죽은 아이를 묻고 떠난 것을 알게 된다.
다시 길을 떠나는 선재는 늙은 등대지기의 도움을 받고, 현실속에서 다시 만난 요녀 마니의 유혹을 잠재우며 계속되는 여행에 지쳐 쓰러진다. 꿈속에서 어머니와 같이 자애로운 연꽃여인을 만나 음식을 대접받고 꿈에서 깨어난 선재는 그것이 실상은 재와 폐수였음을 알고 깨달음을 얻는다.
그리고 어느 추운 겨울 지호의 아내가 되어 힘들지만 착하게 살아가는 이련을 만나게 된 선재는 자신이 찾는 어머니가 곧 세상의 전부였음을 깨닫느다.
